古代箜篌可粗分为竖箜篌和卧箜篌。其中早期卧箜篌出如今春秋时的楚国,与古琴同一起源,但其长形共鸣箱面板上却有像琵琶一样的品位,这是它与琴瑟在形制上的主要差异;使用竹片拨奏或击奏。
竖箜篌却是由远古狩猎者的弓演变而来,是伴随着人类最早文明的诞生而诞生的最古老的弦鸣乐器,有着五千年以上的历史。
至迟西元前1200年,竖箜篌已基本定型(此后两千几百年时间都没有大变化),后来经波斯传入中亚和印度,秦以前即已在我国新疆一带流行。汉武帝开西域以后,竖箜篌慢慢传入中原——实际上是东传至中国叫做箜篌,西传至欧洲叫做 Harp,只是近代我们中国人又设定出一个“竖琴”的翻译名称罢了。
当前的转调箜篌并非古董,其实是20世纪70年代以来由我国乐器改革家结合竖琴和古筝(也有一些是琵琶和古琴的东西)并再创新的新生乐器。其演奏技法以多种民族弹拨乐器的演奏技巧为主,并借鉴了竖琴的弹奏手法。
现代箜篌在外形上区别于竖琴的几个特点:竖琴单排弦,箜篌双排弦;竖琴长匣形共鸣箱,箜篌琵琶形共鸣箱;竖琴共鸣箱侧面光秃,箜篌共鸣箱的左右两面各有一行雁柱;竖琴琴柱是圆柱,箜篌琴柱一般是方柱。另外作为一种装饰,琴柱顶端有凤凰首的一定是箜篌。
确切的说,竖琴的共鸣箱是窄梯形的,边缘比较直,而且弦的下端直接连接在共鸣箱的斜面上,而现代箜篌的双面琵琶形共鸣箱要更大一些,侧面是垂直的,弦压过雁柱连接共鸣箱下端——从远处看去和竖琴确实容易混淆。
具体一点,竖琴共鸣箱在左右方向上宽,在上下方向上窄,也就是比较扁,名之为“卧式”;现代箜篌共鸣箱在左右方向上窄,在上下方向上宽,也就是属于侧扁,名之为“立式”。
两者区别来源于单排弦和双排弦各自的要求。这样,从正前方看,竖琴共鸣箱的左右两边在琴体下部明显的突出,像船的两舷;从正侧面看,箜篌的琵琶形共鸣箱则宽大如蒲扇;从侧前方看,两者形状较像,但竖琴共鸣箱的下端会被琴柱遮住,其左下角或右下角会在琴柱的另一边露出来,而箜篌共鸣箱上沿和下沿的弧度却有差异——上沿一般有着柔和的曲线,下沿一般是根笔直的保护条;有的箜篌共鸣箱向琴柱方向突出比较多,琴柱下端是“插”在共鸣箱上的。