历史悠久,三千年前的商代至西周之际已有此鼓,是我国出现最早的鼓种之一,战国时代已广泛应用。
《国语·吴语》中有:“载常(常:旗名,画日月于其端。)建鼓,挟经秉枹(经:兵书,枹:鼓棰。),万人以为方阵。”韦昭注:“鼓,晋鼓也,《周礼》:‘将军执晋鼓’。建,谓为楹而树之。”《礼记·明堂位》载:“殷楹鼓”。注曰:“楹,贯之以柱也 。”战国时期铜器上镂刻的花纹图案和山东沂南汉代画像石中均有敲击建鼓的图像。汉代建鼓多以流苏羽葆为饰。
汉代张衡《东京赋》:“鼓路鼓,树羽幢幢。”羽葆以翟尾(野鸡尾毛)做成,羽葆中间的幢上有流苏,用丝帛之类制成,可随风飘扬。《隋书·音乐志》载:“建鼓,夏后氏加足,谓之足鼓。殷人柱贯之,谓之楹鼓。周人悬之,谓之悬鼓。近代相承,植而贯之,谓之建鼓,盖殷所作也。”《旧唐书》与《隋书》所记相同。
建鼓在壁画中较为少见,敦煌石窟唐代156窟壁画中有建鼓图像,但奏法完全不同,是一人背鼓在前面走 ,随后一人双手执鼓棰边走边奏,曾用于出行仪仗队和天宫伎乐中。此法至今仍在甘肃省河西广大地区的民间社火活动中沿用。明清两代宫廷一直使用建鼓。在明代中和韶乐和清皇朝祭司乐中,建鼓均为开典领奏乐器。沈阳故宫博物院也将此鼓收藏于历代宫廷乐器中。