太平鼓历史悠久,流传清晰,产生于唐代以前,盛于明清。《晋书》记载过“乐人舞鼙鼓”。唐代史书上也有鞞鼓舞、团扇舞的记载。而今之太平鼓有柄、也是团扇形,考古学家已从唐代墓穴出土的文物中发现了一种类似今天的太平鼓的实物,可谓其时有据。据太平鼓艺人世代相传的说法是,太平鼓产生于唐初。此后,世代因袭,至今仍有《唐二主征东》太平鼓鼓词留存于世。
太平年间太平鼓,边打边唱边起舞。宛转九腔十八调,祭祖敬神求多福。太平鼓起源有两种说法:一是传统很早即有,宋代称打断,明代称太平鼓。鼓呈桃形,蒙以羊皮;或呈圆形,鼓边缀以绒球,铁柄下打成环中套环之形。
太平鼓外形与团扇相似,多配合舞蹈动作敲击。宋代谓之“打断”,明代民间称为“太平鼓”,称为“猎鼓”。用于祭祀、祈福的歌舞表演,以后用于民间欢庆新春佳节娱乐活动。旧历除夕、灯节时人们都击太平鼓并演唱、舞蹈,成为一种叫做“太平鼓”的歌舞形式,以求“太平”之意。
清代李声振《百戏竹枝 词》载,北京郊区流行打太平鼓:“太平鼓。形圆平。覆以高丽纸,下垂十余铁环, 击之则环声相应,曲名《太平年》,农人元夜之乐也。”清人何耳《燕台竹枝词》也载有:“铁环振响鼓蓬蓬,跳舞成群岁渐终。见说太平都有象,衢歌声与壤歌同。”早时,满族妇女敲击为其歌舞伴奏,近百年来,则常由男子演奏。相传太平鼓在唐代武则天时已有雏形,《燕京今古琐闻录》一书中记载了类似的传说;人们也从唐代墓穴出土的文物中发现一种鼓,样式类似今天的太平鼓。据考证,晋时,此种鼓就已形成了一种舞蹈,被称为“革卑舞”。太平鼓流传于北京,最早的记载是明代,明代刘侗、于奕正在《帝京景物略》载:“童子挝鼓,傍夕向晓,曰太平鼓”。这种日夜玩鼓的情形正是明代经济繁荣之时。清代兴盛于京城内外的太平鼓日趋成熟,乾隆盛世时,汪启淑的《水曹清暇录》、钱载咏的《太平鼓》都描述了太平鼓在内外城的演出盛况。
传统的太平鼓舞蹈规模不大。民国年间,玩鼓的多数是妇女,她们很少走街串巷,只在自家的庭院和街巷里结伴玩耍,日伪时期,人民处在铁蹄之下,太平鼓更是销声匿迹。一九四九年新中国成立,为庆祝解放,太平鼓艺人走出庭院,走出街巷,来到公路上,加入了游行的队伍,太平鼓从此才变得壮观起来,据说当时的门头沟从圈门一直到东店,太平鼓的队伍排满了十三里长街。